Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
FS

M. Sc. Florian Siebenrock

  • Karlsruher Institut für Technologie (KIT) Campus Süd
    Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme
    Geb. 11.20 (Engler-Villa)
    Kaiserstr. 12
    D-76131 Karlsruhe

Lebenslauf

Studium der Elektro- und Informationstechnik am Karlsruher Institut für Technologie (KIT). Bachelorarbeit am Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS) (2014). Praktikum im Automotive Products Research Laboratory bei Hitachi America Ltd. in Farmington Hills, MI/USA. Studentische Tätigkeit im Bereich Forschung und Technik bei SEW Eurodrive. Masterarbeit am IRS mit dem Thema „Fahrdynamikregelung eines radselektiv angetriebenen Fahrzeugs basierend auf modellprädiktiven Methoden“ (2017). Seit Januar 2018 wissenschaftlicher Mitarbeiter am IRS.

Forschung

Sichere dynamische Bahnplanung für mobile Roboter

Autonome Roboterplattformen im urbanen Umfeld bieten ein großes Spektrum an Einsatzmöglichkeiten. So werden zukünftig Warenlieferungen in innerstädtischen Gebieten von autonomen Plattformen durchgeführt, um den steigenden Anforderungen an Effizienz und Nachhaltigkeit in der Warenlogistik gerecht zu werden.

Eine zentrale Komponente einer solchen autonomen Plattform ist die Planung einer kollisionsfreien Bahn. Die technischen Anforderungen im urbanen Umfeld sind durch die unstrukturierte und sich dynamisch ändernde Umgebung sehr hoch, was eine Absicherung der geplanten Bahn oder Trajektorie sehr anspruchsvoll macht.

Für die Bahnplanung von autonomen Plattformen sind in den letzten Jahren zahlreiche Methoden entwickelt worden. Weniger weit fortgeschritten sind die Entwicklungen zur Angabe von Garantien bei der Bahnplanung in unstrukturierten und sich dynamisch ändernden Umgebungen.

Ziel der Forschung ist es, Bahnplanungsalgorithmen zu entwerfen, welche eine Garantie über die Sicherheit der berechneten Bahn oder Trajektorie liefern. Diese Verifikation muss online während des laufenden Betriebs stattfinden, um die Sicherheit für andere Verkehrsteilnehmer sicherzustellen.

Publikationen


LTV-MPC Based Trajectory Planning Considering Uncertain Object Prediction Through Adaptive Potential Fields.
Siebenrock, F.; Günther, M.; Hohmann, S.
2020. The 4th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), Montréal, Canada, August 24 - 26, 2020
Model Predictive Control Allocation of an Over-actuated Electric Vehicle with Single Wheel Actuators.
Schwartz, M.; Siebenrock, F.; Hohmann, S.
2019. IFAC-PapersOnLine, 52 (8), 162–169. doi:10.1016/j.ifacol.2019.08.065