Theses at the IRS

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Theses at the Institute of Control Systems

Open Theses Networked Multi-Energy Systems
Title	Type	Supervisor
Koordinierte Regelung von Power-to-Gas Anlagen und Wasserstoffspeichern in Gasnetzen	Bachelor Thesis	M. Sc. Albertus Malan
Kooperation in AC Microgrids mittels Multi-Agent Systemtheorie	Master Thesis	M. Sc. Albertus Malan
Wirtschaftliche Analyse von Microgrid Cluster in der Energiewende	Bachelor/-Master Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira
Implementierung von neuartigen Optimierungsalgorithmen für Energienetze	Bachelor Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira
Design eines Benchmarksystems für die Regelung von Energienetzen	Bachelor Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira
Modellierung und Plug-and-Play Regelung von Gas- und Wärmenetzen	Bachelor/-Master Thesis	M. Sc. Felix Strehle
Modularer Regelungsentwurf und Stabilitätsanalyse für Energiesysteme	Master Thesis	M. Sc. Felix Strehle
Passivitätsbasierte Stabilitätsanalyse und Regelung von Microgrids	Master Thesis	M. Sc. Felix Strehle
Modeling of Gas and District Heating Grids for Plug-and-Play Control Design	Master Thesis	M. Sc. Felix Strehle
Lyapunov-Stabilität verlustbehafteter Energienetze	Master Thesis	M. Sc. Lukas Kölsch

Open Theses Cooperative Systems
Title	Type	Supervisor
Inverse dynamische Spiele basierend auf Methoden des Adaptive Dynamic Programming	Master Thesis	M. Sc. Philipp Karg
Aufnahme eines Datensatzes menschlicher Bewegungen mittels Motion Capturing	Bachelor Thesis	M. Sc. Philipp Karg
Analyse menschlicher Bewegungen mittels Inverse Optimal Control	Master Thesis	M. Sc. Philipp Karg
Effizientes Sampling-basiertes Inverse Reinforcement Learning	Master Thesis	M. Sc. Philipp Karg
Identifikation der Variabilität menschlicher Bewegungen mittels Inverse Reinforcement Learning	Master Thesis	M. Sc. Philipp Karg
Cooperative State Estimation for Autonomous Mobile Robots	Master Thesis	Dr.-Ing. Jairo Inga
Kooperative Bahnplanung zwischen Mensch und Roboter auf Basis der Spieltheorie	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider
Entwurf eines kooperativen Pfadfolgereglers zwischen Mensch und Roboter auf Basis der Spieltheorie	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider
Kooperative Regelung hochautomatisierter Fahrzeuge in gemischten Verkehrsszenarien	Master Thesis	M. Sc. Balint Varga
Modellierung von Verhandlungssituationen in gemischten Verkehrsszenarien	Bachelor Thesis	M. Sc. Balint Varga
Analyse einer kooperativen Regelung für mobile Arbeitsmaschinen	Bachelor Thesis	M. Sc. Balint Varga
Untersuchung kooperativer Koordinationsansätze für heterogene Multi-Roboter-Teams	Master Thesis	M. Sc. Esther Bischoff
Implementierung eines exakten Koordinierungsalgorithmus für Multi-Roboter-Systeme	Master Thesis	M. Sc. Esther Bischoff
Lernverfahren für Künstliche Intelligenz in kooperativen Entscheidungssituationen	Master Thesis	M. Sc. Simon Rothfuß
Interfacedesign für autonome Fahrzeuge	Bachelor Thesis	M. Sc. Simon Rothfuß

Open Theses Guarantees by Design
Title	Type	Supervisor
Metaheuristiken zur Steigerung der Fertigungsqualität für physisch gekoppelte Industrieroboter	Master Thesis	M. Sc. Xin Ye
Implementierung und Analyse verschiedener Regelungsalgorithmen an hybriden Nanopositioniersystemen.	Bachelor Thesis	M. Sc. Andreas Zürcher
Modellierung und regelungstechnische Kompensation nichtlinearer mechanischer Effekte innerhalb eines hybriden Nanopositioniersystems	Master Thesis	M. Sc. Andreas Zürcher
Entwurf einer resilienten Regelstruktur für ein automatisiertes allradgelenktes und allradangeriebenes Demonstratorfahrzeug	Master Thesis	M. Sc. Christopher Bohn
Modellprädiktive Berechnung eines verifiziert kollisionsfreien Raumes um eine Trajektorie zur Verwendung in einer Trajektorienoptimierung	Master Thesis	M. Sc. Christopher Bohn
Verifikation von Fahrzeugtrajektorien basierend auf Erreichbarkeitsmethoden	Bachelor Thesis	M. Sc. Florian Siebenrock

Open Theses External Research Associates
Title	Type	Supervisor
Untersuchung von Ansätzen zur dezentralen Koordination einer lernenden Multi-Roboter-Trajektorienplanung	Master Thesis	M. Sc. Nina Majer
Modellierung des Kollisionsraums mobiler Roboter für eine lernende Multi-Roboter-Trajektorienplanung	Master Thesis	M. Sc. Nina Majer
Systemidentifikation und Parametrierung mit Reinforcement Learning	Master Thesis	M. Sc. Thomas Rudolf
Entwicklung eines Bordnetzmanagementsystems basierend auf Methoden der kooperativen Spieltheorie	Master Thesis	M. Sc. Tobias Schürmann
Entwicklung eines Multi-Agenten Entscheidungsmodells für Verkehrsteilnehmer mittels Verhandlungstheorie	Master Thesis	M. Sc. Markus Lemmer
Entwicklung von Lösungsalgorithmen für ein Spiel-Theoretisches Verkehrsagenten Modell	Master Thesis	M. Sc. Markus Lemmer
Vergleich von Fahrermodellen hinsichtlich ihrer Eignung für verschiedene Szenarien	Bachelor- / Master Thesis	M. Sc. Markus Lemmer

Current Theses Networked Multi-Energy Systems
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Hydraulische Modellierung und Plug-and-Play Regelung von Wärmenetzen der 4. Generation	Bachelor Thesis	M. Sc. Felix Strehle	Raphael Stöckner
Implementierung und Vergleich von Primär- und Sekundärregler für Microgrids	Bachelor Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira	Marieke Ahlborn
Modulare Stabilitätsanalyse gekoppelter Systeme mittels Passivitätstheorie	Bachelor Thesis	M. Sc. Albertus Malan	Wendelin Karg
Modulare Stabilitätsanalyse mittels Verschaltung von Port-Hamiltonschen Systemmodellen	Master Thesis	M. Sc. Felix Strehle	Jonathan Vieth
Port-Hamiltonsche Modellierung von Gasnetzen für den Plug-and-Play Regelungsentwurf	Bachelor Thesis	M. Sc. Felix Strehle	Hamza Hadouej
Regelung von invertergekoppelten Microgrids	Bachelor Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira	Janik Bruck
Stabilität von optimierungsbasierten geregelten und vernetzten Systemen	Bachelor Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira	Thorsten Brunner
Verteilte Modellprädiktive Regelung mit Diffussion Strategies	Master Thesis	M. Sc. Pol Jané Soneira	Qi Zhang

Current Theses Cooperative Systems
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Simulationsumgebung für die Mensch-Maschine-Kooperation	Bachelor Thesis	M. Sc. Sean Kille	Pedro Cerdano Vicente
Untersuchung und simulative Umsetzung von Regelungsmethoden zur garantierten Regelung zweier gekoppelter Roboter	Master Thesis	M . Sc. Sean Kille	Yuhan Yin
Entwurf und Implementierung eines LQ-Differentialspielreglers zur Untersuchung effizienter Kooperationsszenarien	Master Thesis	M. Sc. Sean Kille	Zhenghong Li
Manöverplanung für ein wandlungsfähiges Multi-Roboter-Fertigungssystem	Bachelor Thesis	M. Sc. Xin Ye	Karl Handwerker
Modellierung eines Roboterarms	Bachelor Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Juan Sebastian Chica Munoz
Entwicklung eines Moduls zur Erkennung von Bewegungsintentionen eines Menschen	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Tian Fang
Aufbau eines ROS-Frameworks mit Simulationsumgebung für haptisch gekoppelte Mensch-Roboter-Bewegungen	Bachelor Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Jan Rösler
Entwicklung eines Aufgabenplaners für einen multifunktionalen Roboter	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Fan Yang
Entwicklung eines Algorithmus für die kooperative Bahnplanung zwischen Mensch und Roboter	Bachelor Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Xavier Bustamante Zurita
Cooperative State Estimation for Autonomous Mobile Robots	Master Thesis	Dr.-Ing. Jairo Inga	Daniel Flögel
Identifikation kooperativer Regelungssysteme auf Basis der Theorie dynamischer Potentialspiele	Master Thesis	M. Sc. Balint Varga	Da Huang
Simulationsumgebung für die optimale Regelung von Robotersystemen	Bachelor Thesis	M. Sc. Philipp Karg	Frederik Enste
Kooperative Koordination heterogener Roboterteams	Master Thesis	M. Sc. Esther Bischoff	Saskia Kohn
Entwicklung von Reoptimierungs-Methoden zur kooperativen Koordination heterogener Multi-Roboter-Teams	Master Thesis	M. Sc. Esther Bischoff	Daniela Hahn
Automatisiertes Lernen von Zielpräferenzen für die Mensch-Roboter-Interaktion	Master Thesis	M. Sc. Christian Braun	Pablo Ramos López
Entwicklung und Analyse von Verfahren zur Adaption des Automatisierungsgrades von Belief-Space Methoden	Master Thesis	M. Sc. Christian Braun	Matthias Ammann

Current Theses Guarantees by Design
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Handlungsplanung zur Steigerung der Steifigkeit für gekoppelte Industrieroboter in Fertigungsprozessen	Master Thesis	M. Sc. Xin Ye	Xiaoyi Gu
Entwicklung einer Methode zur intuitiven Trajektoriengenerierung für hochautomatisierte Fahrzeuge	Bachelor Thesis	M. Sc. Christopher Bohn	Flonia Dumi
Entwicklung einer prädiktiven Trajektorienfolgeregelung für Fahrzeuge unter Berücksichtigung technischer Nebenbedingungen	Master Thesis	M. Sc. Christopher Bohn	Yufei Feng
Entwicklung und Potentialanalyse einer Komfortoptimierungsbasierten Trajektorienfolgeregelung für ein allradgelenktes Fahrzeug	Master Thesis	M. Sc. Christopher Bohn	Michael Bernhard Martin Eitel
Entwurf eines Künstlichen Neuronalen Netzes zur Approximation eines Modellprädiktiven Reglers	Master Thesis	M. Sc. Manuel Schwartz	Zihao Cui
Positionsregelung eines hybriden Nanopositioniersystems unter der Verwendung von modellprädiktiven Methoden	Master Thesis	M. Sc. Andreas Zürcher	Thomas Schüttler
Modellprädiktive Trajektorienplanung unter Verwendung von Distanztransformationen	Master Thesis	M. Sc. Florian Siebenrock	Tobias Hetzner
Verifizierte Trajektorienplanung mittels linear zeitvarianter modellprädiktiver Regelung	Master Thesis	M. Sc. Florian Siebenrock	Patrick Armbruster
Modellprädiktive Trajektorienplanung unter Verwendung von verifizierten Motion Primitives	Master Thesis	M. Sc. Florian Siebenrock	Nils Daub

Current Theses External Research Associates
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Umsetzung und Bewertung einer dezentralen modellprädiktiven Regelung für ein Fahrzeugbordnetz	Master Thesis	M. Sc. Tobias Schürmann	Yixuan Yin
Entwurf eines Reinforcement-Learning-Verfahrens zur Verhaltensplanung im hochautomatisierten Fahren	Master Thesis	M. Sc. Thomas Rudolf	Mingxiao Gao
Experimentelle Evaluation einer Trajektorienplanung für hochautomatisierte Fahrzeuge	Master Thesis	M. Sc. Lukas Köhrer	Lukas Glück
Experimentelle Evaluation von Trajektorienfolgeregelungen für hochautomatisierte Fahrzeuge	Master Thesis	M. Sc. Lukas Köhrer	Fabian Bischof
Aufbau und Regelung eines Demonstrators für KI/ML-basierte hochautomatisierte Fahrfunktionen	Bachelor Thesis	M. Sc. Lukas Köhrer	Barbara Gote
Konvexe optimierungsbasierte Verfahren für die prädiktive Trajektorienplanung und Regelung hochautomatisierter Fahrzeuge	Master Thesis	M. Sc. Lukas Köhrer	Liutao Zhou
Identifikation eines spieltheoretischen Entscheidungsmodells aus Realdaten	Master Thesis	M. Sc. Markus Lemmer	Yizheng Xiao
Identifikation eines Manöverbasierten Längsführungsmodells	Bachelor Thesis	M. Sc. Markus Lemmer	Alexander Dahms